الفهرس 
SUMMARYOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 165 |  |  |
| | | from | 165 | | |
Abstract
يدور موضوع البحث حول تصميم حاكم باستخدام اسلوب الحركة الانزلاقية لمنظومة الاذرع الالية الصناعية. وهذه المنظومة مكونة من ثلاث اذرع متصلة على التوالي وتتحرك حركة مستوية.
وتتصف هذه المنظومة بأنها معرضة اثناء تشغيلها الى اضطرابات داخلية تتغير في مدى واسع ومعدلات سريعة هذه الاضطرابات تزيد زيادة كبيرة مع زيادة السرعة , وهذه الاضطرابات تعتمد في قيمتها على الاحمال التي ترفعها المنظومة وهذه الاحمال تكون غير معلومة اثناء التشغيل العملي للمنظومة وبالتالي فانه يصعب حساب مقدار هذه الاضطرابات. بالإضافة الى ذلك فان المنظومة تتعرض الى اضطرابات خارجة غير معلومة اثناء التشغيل. كل تلك الظروف تجعل عملية التحكم في هذه المنظومة عملية صعبة جدا.
اختيار اسلوب الحركة الانزلاقية للتحكم في هذه المنظومة يعتبر من افضل الاختيارات بل افضلها على الاطلاق. حيث ان تصميم الحاكم بهذه الطريقة لا يحتاج الى نموذج رياضي دقيق لحساب الاضطرابات ويكفي فقط استخدام القيم القصوى لهذه الاضطرابات لتصميم جهاز التحكم , كما يتميز هذا الاسلوب بما يسمى بالحركة الانزلاقية والتي تجعل المنظومة لا تتأثر بالاضطرابات الداخلية او الخارجية وكذلك بالتغيرات التي تحدث في معاملات المنظومة , وتكون وظيفة الحاكم في هذه الحالة دفع المنظومة الى الدخول في الحركة الانزلاقية.
وقد اجريت محاكاة لكل من المنظومة والحاكم على جهاز الحاسب لتحديد كفاءة الطريقة المقترحة وقد اسفرت النتائج عن تحسين اتزان النظام والتخلص من الظواهر العابرة والاضطرابات الداخلية تحت ظروف التشغيل المختلفة.