الفهرس 
Introduction
Comparative studyOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 238 |  |  |
| | | from | 238 | | |
Abstract
تستخدم الربوطات بطريقة متزايدة فى التحميل الآلى وعمليات الدهان و السنفرة وتشميع المتنجات الا انها لم تسخدم بتوسع فى بعضالأغراض الهامة كاغراض التجميع لأجزاء مختلفة من متنتج جديد و احد السباب لذلك هو ان الروبوت يعيد تمثيل مجموعة من الحركات كما تعلمها فالربوت الأعغمى لا يجد صعوبة فى التعامل مع عدم الدقة فى تحديد اماكن الأجزاء لذا يلزمان يكون هناك العديد من وسائل التغذية ما يكفل للروبوت ان يجدها حسب برمجته بسهولة و تعد هذه هى المشكلة الساسية التى شغلت بال الباحث فى محاولة لإيجاد حل لها و لعل الحل الواضح وز الباشر فى هذه المشكلة هو ان تقوم العدد فى نفس المكان و ان ترتب بدلا من ذلك فى اوضاع مناسبة منذ بداية استخدامها و هناك اتجاه لذلك نظرا للذى نعانيه من الأساليب الأتوماتيكية المتقدمة وضع الأجزاء المختلفة على عربات حاملة او سيور نقالة يمكن تثبيتها ميكانيكيا ولا تحتاج الى استشعار بصورة معينه . و لعل البديل للوضع الدقيق و المحددللمعدات هو استخدام وسائل استشعار مناسبة لإلتماس وجود المعدات و الحاسة الإستشعارية هى بديل للتغذية الرجعية تمكن الروبوت من عمل التغيير الازم لحركته بناءا على المعلومات المستقاه فى بيئته و هناك انواع مختلفة من وسائل الإستشعار كاستخدام القوة للتلامس و الرؤية و تعد حاسة الرؤية هى اقوى وسائل الإستشعار على الإطلاق و عن طريقها يمكن الإستغناء عن وسائل تثبت العدد و تستخدم انظمة الرؤية الآلية و الصناعية فى ادراك الأجسام و قياس الكثير من خواصها و تعديل حركة الروبوط و يهدف الباحث فى هذه الرسالة الى تطوير نظام (دراع- عين) يمكن ان يؤدى الى المهام التالية :
ادراك وجود الأجسام الموجودة فى نطاق الرؤية و نقط الإمساك المناسبة
نقل الجزء من نقطة الى نقطة اخرى دون احداث اصطدام بينه و بين بقيه الأجزاء الموجودة فى حيز الإنتاج
استخدام الجزء المنقول لعمل تجميع لجسم اكثر تعقيدا وقد وجد الباحث ان تطوير هذا النظام يلزمه دراسة ثلاتة موضوعات و هى
الرؤيا الصناعية و التى تهتم بتحليل الصور للأجسام من اجل استخراج صفات معينة و مفيدة منها
الإدراك الآلى و هى يعنى كيفية وضع نماذج مختصرة لكل جسم من الأجسام تستنبط من البيانات الهائلة الموجودة فى خريطة العمق الخاصة بها و كذلك دراسة التصنيف للأنواع المختلفة لهذه الأجسام الثابتة ( العوائق) بحيث لا يحدث اصطدام بينهم .بعد ذلك طور الباحث نظام (الدراع-العين) المطلوب فى الفصل الخامس من الرسالة مستفيدا من الأمكانات المعملية الموجودة فى معمل ( الروبوط الأتومامتية ) بجامعة كليمسن بامريكا النظام المذكور من ثلاثة انظمة جزئية بنظام رؤية (ِبعد ذلك طور الباحث نظام (الدراع-العين) المطلوب فى الفصل الخامس من الرسالة مستفيدا من الأمكانات المعملية الموجودة فى معمل ( الروبوط الأتومامتية ) بجامعة كليمسن بامريكا النظام المذكور من ثلاثة انظمة جزئية بنظام رؤية (ِAV3) و نظام الربوط (PUMA 650) كمبيوتر (VAX 11\750) و قد توصل البحث الى مجموعة من النتائج يمكن تلخيصها فى النقاط الآتية :
1- فى الفصل الثانى من الرسالة قدمت طريقة جديدة لإحصاء الجسم فى الفراغ الثلاثى من صورته الواقعة فى مستوى . و و تعتمد هذه الطريقة فى احصاء الجسم فى الربط بين صورته و صورة جسم قياسى ( مثل النصف العلوى من الكرة ) و قد تم دراسة اجسام السطح الإمبرتى الذى له صفات انعكاسية معينة و لعل دراسة الأجسام التى لها صفات انعكاسية اخرى يعد امتداد فى هذا الإتجاه و قد استخدم الألغوريتم المقترح عناصر الصورة الموجودة حول نقطة معينة فى تكوين معاملات الملامح المستخدمة عملية الربط مع صورة الجسم القياسى و البحث عن معاملات اخرى شدة استضاءة الصورة مثلا يمثل اتجها جيدا لزيادة الوغريتم .
2- فى الفصل الثالث من الرسالة تم دراسة مسألة الإدراك فى الأجسام ثلاثية الأبعاد و قد اقترح الغوريتم جديد لهذه العملية استفاد من مفهوم التنبؤ التوافقى الذى استخدم قبل ذلك على نطاق واسع فى تحليل و معالجة الإشارارت الرقمية و قد قدم الغوريتم الجديد تعريف ما يسمى دوال التنبؤ و الحكم واللتى بواسطتها يمكن تحديد نوع السطح المدروس من احداثيات بعض النقاط الواقعة على السطح و قد قدم البحث دراسة تفصيليلة للسطح المستوى الكروى كما اعطى تصور واضح لإدراكاى سطح تربيعى الا ان السطوح من اعلى لم تدرس و لعل دراستها تكون اتجاها جيدا فى هذا المجال اضاف الى ذلك ان دوال التنبؤ و الحكم المشار اليها سابقا قد استنتجت بناء على قناع معين فى اختيار نقاط السطح المدروسة و قد تم هذا القناع بطريقة تسهل الصورة النهائية للحكم و التنبؤ و لعل دراسة اشكال اخرى يقود الى نتائج جيدة
3- فى الفصل الرابع من الرسالة تم دراسة مسألة تخطيط مسارات لذراع الروبوت و قد تم اقتراح الطريقة التحليلة فى نمذجةالعوائق حول الذراع و تعتمد هذه الطريقة على استخدام سطح تحليلى لمعادلة الإسطوانة او السطح الزائدى فى تقريبه ووصف شكل العائق بدلا من استخدام كثيرات السطوح فى التمثيل الهندسى لها مع استخدام النماذج التحليلية ساعد على سهولة التعامل الرياضى مع مسألة تخطيط الذراع الآلية و ادى الى خفض الجهد المبذول فى اختبار حدوث تصادم بين الذراع و العوائق و كذلك التعديل المناسب و المطلوب لعملية الإصطدام
4- على الدول النامية و التى تحتاج بصفة خاصة الى زيادة انتاج مثل مصر ان تهتم بادخال الربوط اليها و مهذا العمل لا يؤدى الى زيادة البطالة كما يبدو من اول وهلة و لكنه فى الحقيقة يؤدى الى توفير الأيدى العاملة التى تعمل فى مجالات النقل البسيطة من مكان الى آخر خلال العمليات الإنتاجية و التى تصل الى 4% من القوة الإنتاجية حسب الإحصاء الأمريكي.