Search In this Thesis
   Search In this Thesis  
العنوان
Control of Robotic Manipulators Using Artificial Neural Networks /
هيئة الاعداد
باحث / محمد ديناري سليمان جابر
مشرف / جمال الدين علي ابو المجد
مشرف / عبد البديع عبد الحميد الشرقاوي
مشرف / ابو هشيمة مصطفي السيد
الموضوع
Robots - Control systems. Neural networks (Computer science). Adaptive control systems.
تاريخ النشر
2016.
عدد الصفحات
117 p. :
اللغة
الإنجليزية
الدرجة
ماجستير
التخصص
الهندسة الميكانيكية
تاريخ الإجازة
1/1/2016
مكان الإجازة
جامعة المنيا - كلية الهندسه - الهندسة الميكانيكية
الفهرس
Only 14 pages are availabe for public view

from 124

from 124

Abstract

تهدف هذه الرسالة إلى تصميم مخططات تحكم جديدة باستخدام الشبكات العصبية الاصطناعية للتحكم في الذراعات الآلية. بحيث تستطيع هذة المخططات التحكم بدون معرفة مسبقة لنموذج النظام كما تستطيع التعامل مع التغير في معاملات النظام او التغير في البيئة المحيطة. المخطط الاول يستخدم متحكم خطي كمتحكم رئيسي ليحافظ علي استقرار النظام ويستخدم الشبكات العصبية الاصطناعية كمتحكم مساعد.
تم تطوير متحكم تناسبي تفاضلي متكيف في المخطط الثاني للتحكم في الذراع الآلي بدلا من المتحكم الخطي ليعمل بطريقة مباشرة دون ضبط مسبق. حيث تستطيع الشبكات العصبية الاصطناعية ضبط معاملات المتحكم التناسبي التفاضلي بصورة مباشرة كما تجعله متكيفاً مع الخطأ في استجابة النظام.
في المخطط الثالث يستخددم المتحكم التناسبي التفاضلي المتكيف باستخدام الشبكات العصبية الاصطناعية كمتحكم رئيسي بدلا عن المتحكم الخطي في المخطط الاول، ويستخدم متحكم الشبكات العصبية الاصطناعية كمتحكم مساعد. في هذا المخطط يتم ضبط معاملات المتحكم التناسبي التفاضلي بصورة مباشرة دون ضبط مسبق بناء علي الخطأ في استجابة النظام.