الفهرس 
chapter 1. : IntroductionOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 124 |  |  |
| | | from | 124 | | |
Abstract
تهدف هذه الرسالة إلى تصميم مخططات تحكم جديدة باستخدام الشبكات العصبية الاصطناعية للتحكم في الذراعات الآلية. بحيث تستطيع هذة المخططات التحكم بدون معرفة مسبقة لنموذج النظام كما تستطيع التعامل مع التغير في معاملات النظام او التغير في البيئة المحيطة. المخطط الاول يستخدم متحكم خطي كمتحكم رئيسي ليحافظ علي استقرار النظام ويستخدم الشبكات العصبية الاصطناعية كمتحكم مساعد.
تم تطوير متحكم تناسبي تفاضلي متكيف في المخطط الثاني للتحكم في الذراع الآلي بدلا من المتحكم الخطي ليعمل بطريقة مباشرة دون ضبط مسبق. حيث تستطيع الشبكات العصبية الاصطناعية ضبط معاملات المتحكم التناسبي التفاضلي بصورة مباشرة كما تجعله متكيفاً مع الخطأ في استجابة النظام.
في المخطط الثالث يستخددم المتحكم التناسبي التفاضلي المتكيف باستخدام الشبكات العصبية الاصطناعية كمتحكم رئيسي بدلا عن المتحكم الخطي في المخطط الاول، ويستخدم متحكم الشبكات العصبية الاصطناعية كمتحكم مساعد. في هذا المخطط يتم ضبط معاملات المتحكم التناسبي التفاضلي بصورة مباشرة دون ضبط مسبق بناء علي الخطأ في استجابة النظام.