الفهرس 
Literature ReviewOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 139 |  |  |
| | | from | 139 | | |
Abstract
الابحار هو إحدى المشاكل الأساسية في الروبوتية .خوارزمية ابحار الروبوت تصنف بى اما عامة أو محلية و تعتمد على البيئة المحيطة بة . فى الابحار العام تكون البيئة المحيطة و المسار معروف للروبوت الذي بة يستطيع تفادى العقبات . في الابحار المحلي تكون البيئة المحيطة الروبوت غير معروفه و تُستخدم مجسات لكشف العقبات وتجنب الاصطدام.
الابحار الحر للروبوتات المتنقله في بيئات غير معروفه هو واحد من أهم مجالات البحث في السنوات الاخيرة. الروبوتات المتنقلة ذات الحكم الذاتي التي تبحر في بيئات غير معروفه يجب أن تقدم مع وحدة مسؤولة عن ضبط العديد من المعطيات مثل السرعة و الاتجاه و الزاوية ” …... الخ.
في هذه الرساله توضح للروبوتات المتنقلة ذات الحكم الذاتي سلوك جديد للتحكم الضبابى. وهو يستند إلى هيكل السلوك التي يمكن أن تتعامل مع عدم اليقين في بيئة غير معروفه ولديه القدرة على استيعاب سلوكيين ]سرعة - زاوية[ ، تلك السلوكيات تحكم بى منطق ضبابى محدد. منهاج الرساله هو لقيادة روبوت متنقل على هدف مع تجنب العقبات الثابته في بيئة غير معروفه.
اسلوب التحكم فى المنطق الضبابى يتسم بأستخدام القواعد على تنفيذ المعرفة الإنسانية في نظام التحكم في التعامل مع حالة عدم اليقين في البيئة المحيطة . وتتمثل مهمته الرئيسية في استخدام التحكم الضبابى للتحكم فى الابحار الحر للروبوتات المتنقله للتنقل بين هذه العقبات بدون اى تلامس لهم.
تصميم و بناء نظام سلوكيات التحكم الضبابى المعد تم بأستخدام صندوق ادوات المنطق الضبابى في برنامج .MATLAB لربط السلوك الضبابى مع الروبوت المتنقل ، أستخدم صندوق ادوات Simulink في برنامج MATLAB و ذلك لربط السلوك الضبابى مع نظام التحكم فى الربوت المتنقل.
Robotino روبوت متنقل و له نظام تحكم ذاتى من إنتاج شركة Festo استخدام فى محاكاة التجارب فى الرساله ، لديه القدره على البرمجه اللاسلكية باستخدام العديد من البرامج مثل برنامج MATLAB , C++ ”... ... الخ. بأضافة كتل مكونات Robotino فى مكتبه البرامج يتم تصميم وحدة التحكم الضبابى على قراءة البيانات من البيئة المحيطة بى Robotino وتجهيز قرار الابحار إلى Robotino تتضمن السرعة والزاوية المطلوبة بشكل متزامن.