الفهرس 
IntroductionOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 246 |  |  |
| | | from | 246 | | |
Abstract
الهدف من هذه الرسالة هو استحداث منهجية متكاملة لتوليد جميع الاحتمالات الممكنة للميكانيزمات المستوية من سلسلة كينماتيكية مستوية. مما يستلزم تحويل هذه السلاسل الكينماتيكية إلى آليات للحركة أحادية درجة حرية ووجود محرك واحد وكذلك التحكم الميكانيكى فى النهاية الطرفية للسلسلة المتوالية. يتم تحقيق ذلك عن طريق إضافة عدد محدد من الأذرع والوصلات إلى السلسلة الأساسية. تعتمد الطريقة المقدمة على تطبيق نظرية التمثيل والتعديد التخطيطى فى عملية التخليق البنائى للآليات المستوية بحيث يتم تعديد جميع الآليات الكينماتيكية التي يمكن أن تعبر عن نفس السلسلة المتوالية. تم تقديم كود بنائى جديد لتقييم الرسومات الناتجة عن عملية التعديد. يتم عن طريق هذا الكود اكتشاف الرسومات ذات الدوائر المفتوحة والرسومات ذات السلاسل الجامدة والرسومات التى تحتوى على نقطة تثبيت واحدة كما تم استخدام الكود الجديد فى حل مشكلة استبعاد الرسومات المتشابهة . تقارن جميع الرسومات الناتجة من الطريقة المقترحة بالسلاسل الكينماتيكية الأساسية التى تم تقديمها فى الأبحاث السابقة للآليات المستوية للتأكد من أن جميع الآليات الناتجة تصلح أن تكون آلية مستوية للحركة. يتم تطبيق طريقة معدلة للتحويل العكسى لهذه الرسومات الى التمثيل الوظيفى لآليات الحركة المستوية حتى يتمكن المصمم من دراسة أبعاد الآلية ومتغيرات عملية التصنيع . تم استخدام برامج الحاسب الآلى Visual C++ & Matlab فى تنفيذ عمليات التعديد التخطيطي واستنتاج الكود البنائي لكل الرسومات الناتجة واستبعاد الرسومات التي لا تصلح أن تمثل آلية مستوية للحركة. كما تم استخدامها في محاكاة وتمثيل بعض آليات الحركة الناتجة. تم تطبيق الطريقة المقترحة علي سلسلة متوالية ثلاثية الوصلات و سلسلة متوالية ثلاثية مزدوجة (سداسية الوصلات) و سلسلة متوالية رباعية الوصلات و سلسلة متوالية رباعية مزدوجة (سباعية الوصلات). كما يمكن تطبيقها علي أي سلسلة متوالية ذات n من الوصلات. ونتيجة لذلك فقد تم تقديم أطلس كامل لأول مرة يحتوى على جميع الاحتمالات الممكنة لتحويل السلاسل المتوالية ذات درجات الحرية المتعددة إلى آليات الحركة المستوية ذات درجة حرية واحدة . تم تقديم أطلس معدل للسلاسل الكينماتيكية الأساسية. يتكون هذا الطلس من 2 سلسلة كينماتيكية خاصة بالسلسلة المتوالية الثلاثية ذات تحكم ميكانيكي و 7 سلسلة كينماتيكية خاصة بالسلسلة المتوالية الثلاثية المزدوجة بوصلات مستقلة ذات تحكم ميكانيكي و 3 سلسلة كينماتيكية خاصة بالسلسلة المتوالية الثلاثية المزدوجة بوصلات غيرمستقلة ذات تحكم ميكانيكي و 11 سلسلة كينماتيكية خاصة بالسلسلة المتوالية الرباعية بوصلات مستقلة ذات تحكم ميكانيكي.